“金鹏”智能钻井机器人

“金鹏”智能钻井机器人是新一代的排管机械手，为钻机智能化管子处理系统的核心设备之一。“金鹏”智能钻井机器人采用纯伺服电机驱动，首次将重载工业机器人应用于石油钻机，可快速处理钻杆、钻铤和套管等钻具，具有全自动和半自动两种工作模式。在钻台面机器人、铁钻工、自动猫道、动力鼠洞等设备的配合下，可以离线建立单根,能有效地提高钻井作业效率。

一、 技术特点

（1) 伺服驱动，重复精度高；

（2) 机器视觉引导，可实现路径最优规划；

（3) 与钻台面机器人协同作业，排管效率高；

（4) 鼠洞位置上/卸扣时可实现动态高度补偿；

（5）可与顶驱吊卡无缝交互，不需要人为干预。

二、 技术参数

钻机管柱自动化产品通过钻机集成控制系统进行自动控制，实现钻进、起下钻、下套管等过程中管柱输送与运移的自动化，达到减轻工人劳动强度，减少井队人员配置，提升施工效率，降低作业安全风险的目的。钻机管柱自动化产品主要由自动猫道、钻台铁钻工、二层台排管机等部分组成。

自动猫道

自动猫道是集机、电、液一体化的高技术产品，用于地面管柱排放区至钻台区之间管柱的输送，具有自动提升和下放钻柱的功能。根据客户的要求可适用于各种型号的陆地钻机。

绞车起升的自动猫道 ;

主要由猫道本体、液压系统、电气控制系统等组成。自动猫道主要由坡道、支架，猫道底座、送钻柱装置、双动绞车等部件组成;

液压缸起升的自动猫道；

主要由底座、起升臂、云梁、滑轨、钻杆架、拖挂系统、液压系统、电气控制系统等组成。

与一般的自动猫道不同，该自动猫道最大的特点是一次可以运送两根或多跟钻具，大大提高了运送的效率。由于该自动猫道工作时不需要和钻台面相连接，具有易就位、拆、装方便等特点。

ZMT120型铁钻工

铁钻工是目前先进的管具接头上卸扣工具，ZMT120型铁钻工是专门针对中大型(5000~9000m)钻机开发的井口设备。具有无线遥控模式和远程有线操作箱控制模式，同时设备本地备有液压手柄，用于维修或应急操作。钳口定位精准，具有多工位选择功能。一次紧扣/崩扣角度达60°，具备很高的紧扣/崩扣效率。紧扣扭矩为数字化设定和显示，可实现精确的扭矩控制，夹持力可调，最大程度保护钻具螺纹。旋扣钳具备独立升降的功能，使设备可以处理某些特殊工具。

二层台排管机；

二层台排管机分为夹持式排管机和扶持式排管机，供用户选择使用。

（1）夹持式排管机 

中曼二层台排管机采用创新的技术和工艺，适用于钻机、修井机作业时钻具立根从井眼中心到指梁间的转运、排放和存储。配合自动猫道、铁钻工和液压吊卡可实现自动化钻井作业。

（2）推扶式排管机

根据钻机的井架结构和起重设备的结构特点，通过二层台排管机，实现由三根钻杆组成立柱自动排放作业。即在起下钻作业时配合顶驱装置将立柱从井口移至钻台上的立根盒上按序排放或从立根盒上按序移至井口中心。此产品集成电、气、液一体化控制，自动化程度高、可靠性强，可替代二层台井架工。